1. Inicializējiet parametrus
Pirms elektroinstalācijas inicializējiet parametrus.
Vadības kartē: atlasiet vadības režīmu, atiestatiet PID parametrus uz nulli, iespējojiet signālu pēc noklusējuma, kad kontrollera karte ir ieslēgta, un saglabājiet šo stāvokli, lai nodrošinātu, ka kontrollera karte tiek atkal ieslēgta.
Uz servomotora: iestatiet vadības režīmu, iestatiet ārēja vadības iespējošanu, kodētāja signāla izejas pārnesuma attiecību un iestatiet proporcionālo attiecību starp vadības signālu un motora ātrumu. Kopumā ieteicams, lai servo darbības maksimālais projektētais ātrums atbilstu 9V vadības spriegumam. Piemēram, ja Sanyo iestata ātrumu, kas atbilst 1 V spriegumam, un rūpnīcas vērtība ir 500, ja vēlaties, lai motors darbotos tikai zem 1000 apgr./min, iestatiet šo parametru uz 111.
2. Elektroinstalācija
Izslēdziet vadības karti un pievienojiet signāla līniju starp vadības karti un servo. Jāpievieno šādi kabeļi: vadības kartes analogās izvades līnija, iespējošanas signāla līnija un servo izejas kodētāja signāla līnija. Pārbaudot, vai elektroinstalācijā nav kļūdu, motors un vadības karte (un dators) tiek ieslēgti. Šajā brīdī motoram nevajadzētu kustēties, un to var viegli pagriezt ar ārēju spēku, ja nē, pārbaudiet ieslēgšanas signāla iestatījumus un vadus. Pagrieziet motoru ar ārēju spēku, pārbaudiet, vai vadības karte var pareizi noteikt motora stāvokļa izmaiņas, pretējā gadījumā pārbaudiet vadu un kodētāja signāla iestatījumu.
3. Pārbaudiet virzienu
Slēgta cikla vadības sistēmai, ja atgriezeniskās saites signāls nav pareizi orientēts, sekas noteikti ir katastrofālas. Ieslēdziet servo ieslēgšanas signālu, izmantojot vadības karti. Šajā laikā servo vajadzētu griezties ar mazāku ātrumu, kas ir leģendārais "nulles dreifs". Parasti vadības kartē būs norādījumi vai parametri, lai novērstu nulles novirzi. Izmantojiet šo komandu vai parametru, lai redzētu, vai motora ātrumu un virzienu var kontrolēt ar šo komandu (parametru). Ja to nevar vadīt, pārbaudiet analogo vadu un vadības režīma parametru iestatījumus. Apstipriniet, ka ir dots pozitīvs skaitlis, motors tiek pagriezts uz priekšu un kodētāja skaits tiek palielināts, un tiek dots negatīvs skaitlis, un motors ir apgriezts un kodētāja skaits ir samazināts. Ja motors ir noslogots un tam ir ierobežots gājiens, nelietojiet to šādā veidā. Pārbaudei nedodiet pārmērīgu spriegumu, ieteicams būt zem 1V. Ja orientācija ir nekonsekventa, vadības kartes vai motora parametrus var mainīt, lai tie būtu konsekventi.
4. Novērst nulles novirzi
Slēgtā cikla vadības procesā nulles novirzes esamība zināmā mērā ietekmēs kontroles efektu, un vislabāk to ir apspiest. Izmantojiet vadības kartes vai servo parametrus, lai apspiestu nulles novirzi, un uzmanīgi noregulējiet motora ātrumu līdz nullei. Tā kā pašai nulles dreifai ir arī zināma nejaušība, nav nepieciešams prasīt, lai motora apgriezienu skaits būtu absolūti nulle.
5. Izveidojiet slēgta cikla vadību
Atkal, izmantojot vadības karti, lai atbrīvotu servo ieslēgšanas signālu, vadības kartē ievadiet nelielu pastiprinājuma daļu, jo, cik mazs ir mazs, to var sajust tikai, ja jūs patiešām nejūtaties ērti, ievadiet minimālo vērtību, ko kontroles karte var atļaut. Ieslēdziet vadības kartes un servo ieslēgšanas signālus. Šajā brīdī motoram jāspēj aptuveni darboties saskaņā ar kustības komandām.
6. Pielāgojiet slēgtā cikla parametrus
Precīzi noregulējiet vadības parametrus, lai nodrošinātu, ka motors kustas saskaņā ar vadības kartes norādījumiem, kas ir jāveic, un šo darba daļu, lielāku pieredzi, šeit var tikai izlaist.